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现在普遍认为刺绣起源于新石器时代晚期（《尚书·益稷》中说“舜始为绣也”），夏、商、周时期的刺绣属贵族阶层专用。
早期刺绣的来源及价值
北京邵晓琤织绣研究院认为，早期刺绣物质遗存过分稀有、存世极少，往往出土于一些重要墓葬。此时刺绣与上古礼教、服饰体系都有紧密联系，尽管这个时期的刺绣多数残破（图1-1，出土残破刺绣），但却极具文化历史研究价值。
图1-1，出土残破刺绣
盛行大花纹
从出土实物考察，无论是商代覆盖铜觯上所附粘的菱纹绣还是殷墟出土的玉石人像上的服饰花纹（图1-2），都显示其时盛行大花纹的刺绣装饰。
图1-2
先刺绣后敷彩
从已知的考古发掘来看，当时的染色技术还不成熟，绣线并不一定先上色后施绣，而是先绣纹样再敷彩。来看两件1974年山西宝鸡鱼伯墓淤泥上残留的辫子绣印痕（西周），长15CM，宽9CM（图1-3-1），又长5CM，宽3.5CM（图1-3-2），这种刺绣是先用黄色丝线在染色的丝绸上绣了出纹样轮廓，再在绣纹处涂染大块颜色，有红（天然朱砂）、黄（石黄）等，与传统国画色相类，反映了古人所谓的“画馈之事”（《考工记·画缋》记载“画缋之事……五彩备谓之绣”），这种以画补缋的做法是刺绣发展初期的特点。
图1-3-1
图1-3-2
韦绣
其时，刺绣面料多为丝、毛、麻、棉等；也有皮革，可谓之“韦绣”，在棉麻纺织面料出现之前，远古先民鞣皮制服，若用骨针穿引皮条或植物纤维在皮衣上缝制花纹更贴近于“断发文身”的习惯，在确切的考古发掘作为明证之前，我们可以推想在纺织物出现前，刺绣应用于皮革上或许更为常见。1978年出土于湖北天星观出土的战国丝绣革带（图1-4）（长40CM、宽7CM），皮革的表面蒙有一层绢，然后用棕、深黄色的丝线绣蟠螭纹，上下边绣横向的“S”形纹，这或可作为这推论的佐证。
图1-4
毛绣
这一时期用以绣作的面料，其纤维组织相对不那么致密，所以绣纹也较后世稀疏，若所用材料是棉、麻、毛，就更是如此了。例如1978年新疆哈密五堡墓葬出土的毛绣品（西周）（图1-5），红褐色平纹毛织物以相同经纬构成组织，用本白色及染成黄色、蓝色、粉绿色的毛线绣出小三角堆砌的几何图案，色泽艳丽，出土时附着于女性尸身，是目前能见到最早的刺绣实物。
图1-5
——北京邵晓琤织绣研究院，中国民间刺绣、缂丝研究专业研究机构，
刺绣学习、缂丝学习，刺绣定制、缂丝定制。
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